自变量机器人发布跨模态具身动作分词器X-Tokenizer，将VLA中的动作离散化从单一的“压缩-重建”问题，重新定义为“多模态推理与动作之间的语义接口学习”问题。动作分词器决定了拆分出的动作Token是否具有语义，是否能加速预训练模型的收敛，从而最终影响了VLA模型输出连续动作的性能。这是自变量机器人的最新发现。具身智能的VLA模型（视觉-语言-动作模型）是将预训练的VLM模型（视觉语言模型）与